腾讯RoboticsX机器人实验室近日公布旗下轮腿式机器人Ollie最新研究进展，展示了首次曝光的“触觉交互”以及独家的“双轮迈步”，进一步丰富机器人“感官”、提升其运动控制能力。根据官方信息，本次升级中新增的触觉传感器，使得Ollie拥有了“感知接触的能力”，可以对触摸动作给出回应，并挑战头部平衡球形物体等高难度任务。

　　传感器由腾讯RoboticsX实验室与清华大学联合研发，采用具有超高灵敏度、超大量程、超快响应速度以及超强循环稳定性的新型压阻材料，结合定制化的电极适配模块和高速信号采集模块，加入自研的软硬件一体化解决方案，让机器人可以感知身体表面极其细微的压力变化。

　　加入新型触觉传感器后，Ollie可以用自己的“皮肤”来感受外界的接触信息，包括对触碰方式、触碰力度、触碰方位、触碰轨迹形状的感知和识别，并以不同方式作出回应。有了触觉的支持，结合稳定的运动能力，Ollie还可以挑战高难度的头部平衡、搬运球形物体的任务，利用球体与机器人表面的接触信息，结合自身姿态传感器和关节电机编码器的数据，实现了上身物体操控能力和下身移动平衡能力的结合。同时，通过运动控制与动作生成算法的升级，Ollie可以持续稳定地完成不同步频的双轮迈步动作，整体运动稳定性和灵活度进一步提升。